Der Aussichtspunkt „Engelsburg“ wurde nach dem um 1840 in Bad Berneck praktizierenden königlichen Gerichtsarzt Dr. Engel benannt. Dieser widmete sich mit großem Eifer der Verschönerung von Aussichtspunkten und der Anlage und Bepflanzung von Terrassen auf dem Schlossberg. Eine Burg stand - auch wenn der Name dies suggeriert - an dieser Stelle nie, trotzdem genießt man einen herrlichen Ausblick über das Ölschnitztal, welches sich hier im Herbst als besonders bunt erweist, hinüber zur Burgkapelle Stein.

Ende des 15. Jahrhunderts wurde Stein zur markgräflichen Amtsburg. Aufgrund des Dreißigjährigen Krieges litt Stein mehr und mehr unter einem Verfall und wurde schließlich 1684 als Amtsburg aufgegeben. 1686 erwarb die evangelische Kirche die Burgruine und wandelte das Obergeschoss des Palas in eine Kirchenkapelle „St.Michael“ um. Diese Kapelle wird bis heute kirchlich genutzt.

Um das Jahr 1000 entstand in Stein die erste Walpotenburg, welche Mitte des 14. Jahrhunderts neu erbaut wurde. Aus dieser Zeit stammt auch der heute noch vorhandene Palas. Stein fungierte im 14. Jahrhundert als Grenzburg gegen die Burggrafen von Nürnberg.